Ich habe vor etwa drei Jahren mit solchen 3D LaserScans gearbeitet.
Dmals haben wir die Decken des Lufthansa-Verwaltungs-Gebäudes (LAC) in Frankfurt scanen lassen. Wurde von einem Karlsruher Vermessungsbüro durchgeführt.

Im Prinzip ist es ganz einfach: Es wird von einem Bezugspunkt aus eine "Punktwolke" erzeugt. Diese kannst du gewissermaßen als CAD-Fläche erfassen.
Eigentlich hat man das Prinzip des Echolotes abgekuckt.
Der 3D-Laser wirft gewissermaßen die Strahlen und erfasst die Entfernung zum relativen Nullpunkt ( der Standpunkt des Lasers ).
Da z.B. die Decke, worauf der Laser steht, eine Bezugsebene ist, kann man in diese Punktwolke auch einzelne Linien "legen" (eigentlich werden Flächen erzeugt). Diese schneiden sowohl die Bezugsebene als auch die Punktwolke.
Nun hat man die Möglichkeit, verschiedene 2D Bezugsebenen zu generieren.

Verständlich genug erklärt?

Gruß

Martin