Wenn du wirklich vor hast, 3D-Objekte vor gefilmtem Hintergrund einzublenden, dann möchte ich Flos Antwort noch ergänzen: Das Videomaterial sollte schon gute Qualität haben, damit die Tracking-Software vernünftig arbeiten kann. Da die bereits genannte Software gut, aber auch sehr teuer ist, will ich noch eine Freeware nennen, die auch gute Dienste leisten kann, was das Tracking angeht: Suche mal nach dem "Voodoo Camera Tracker" der Uni Hannover. Habe damit auch schon gearbeitet. War nur ein erster Test. Link:
YouTube - Magdeburger Halbkugel (Kamera-Tracking-Test)

Auch wenn die Tracking-Software die Kamera-Bewegung analysiert, so wirst du deine virtuelle Kamera noch dem Videomaterial anpassen müssen (Position, Winkel, Brennweite... zumindest beim VoodooCameraTracker). Das war eigentlich das Schwierigste. Da könnte dann (für c4d) das Plugin photomatch von Vreel helfen.

Deine Renderings müssen natürlich einen Alpha-Kanal enthalten. Dann kannst du mit der Compositing-Software eigentlich genau so verfahren wie sonst in Photoshop. Ich empfehle das Rendern in Einzelbildern (z.B. tif, kein JPG!).

Deine 3D-Objekte werden einen Schatten auf das Videomaterial werfen müssen, damit es überzeugend wirkt. Dies wird in jedem 3D-Programm anders gemacht. In C4D habe ich den Schatten einfach extra gerendert.

Gruß, René