AW: ein punkt und eine gerade, tangentialkreis zeichnen?

ok das war nurn beispiel. die zeichnung ist relevant. also ich erkläre kurz was da gemacht wird.
ich versuche die bahnplanung von einem roboter zu konstruieren aber ohne die kreis gleichung zu verwenden. die gerade soll eine wand darstellen.deswegen muss ich ja einen wendekreis konstruieren damit es nicht mit der wand kollidiert.ich versuche mit hilflinien zB satz des thales usw anzuwenden.
ich hoffe das du mein problem verstanden hast